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光缆广阔（B）多步态软体机器人。（F）机器人爬行机理（蓝色代表正压力作用，市场分红色代表负压作用）。

前景（A）由离子聚合物金属复合材料单元（腿部与身体结构）组成的软体爬行机器人。此外，有源不同驱动机制在爬行机器人运动中的性能、代表性设计的优缺点等进行了比较。光缆广阔图4.基于介电高弹聚合物的软体行走机器人。

论文第一作者为密歇根州立大学博士生陈守锷，市场分通讯作者为密歇根州立大学曹长勇教授。前景（E）足部驱动器的设计以及相应运动步态。

有源（D）可全方向运动的软体模块化机器人。

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